海綿鈦坨取出遙控機器人技術要求

 某某金屬有限公司

2021年3月

一、 主要功能

1. 機械本體系統配置

主要包括車身、行走機構、回轉平臺、多關節機械臂、機械快換、作業機具和工作支腿組成。行走機構采用履帶式結構，通過兩個自身帶有制動器的液壓回轉馬達分別驅動。當兩條履帶的速度相同時，機器人實現前進或后退移動；當兩條履帶的速度不同時，機器人實現轉向運動。在機器人非行走或電動機關閉狀態下，制動器自動抱緊回轉馬達，使其處于靜止狀態，保證機器人在上、下坡時的行走安全性。

回轉機構主要由回轉支承、回轉平臺、回轉馬達、回轉支架、中心回轉接頭等組成。實現上平臺及多關節機械臂等部件做±360°回轉。多關節機械臂由大臂、二臂、三臂及轉錘油缸組成，油缸外設護罩防護。根據現場作業條件，隨機配置 可快速裝卸整體式液壓錘、釬桿直徑Ф25-30mm，可快速定位并具備自動潤滑功能。車身配置四只液壓支腿，前后左右對稱布置，支腿油路中裝有平衡閥，防止回落。

因作業現場嚴禁油污泄露對海綿鈦坨的污染，在報價方案中需要對液壓系統的密封進行重點考慮。

2、動力系統要求

采用電動機驅動，電機采用防爆電機，防護等級F級。電源取自電網380/660V，不需要中線，啟動開關裝有相序保護裝置。電氣柜內的電氣元件多采用國內主流元件。

3、液壓驅動系統要求

液壓系統是機器人行走和破拆工具等執行機構的驅動源，主要由負載敏感式變量柱塞泵、負載敏感電液比例多路換向閥、雙作用式液壓缸、液壓回轉馬達、安全閥、減壓閥、平衡閥、以及其它液壓元件組成，整個液壓系統可以分為主液壓回路和負載反饋液壓回路兩部分。機器人液壓系統的主泵為軸向變量柱塞泵， 采用負載感應控制方式，當多執行元件復合動作時，可與負載感應比例閥聯合控制，實現多執行元件的同步工作而互不影響。

4、傳感與電液比例控制系統要求

機器人液壓系統采用基于脈寬調制的電液比例系統進行控制，組成電液比例控制系統的基本元件有控制手柄、控制器、脈寬調制(PWM)驅動電路、電液比例閥及執行機構等部分，通過遙控手柄產生控制信號，控制電液比例先導閥的輸出壓力，從而控制主換向閥閥芯的位置，實現控制工作液壓缸的工作速度。

遙控手柄主要由雙遙桿（萬向）無線/有線信號發射系統（遙控器）、無線/有線信號接收轉換系統組成。遙控器是便攜式拴在操作人員的腰部，接收器安裝在機架內，接收天線通過磁座放在機體外部。電液比例閥采用 PWM 調節方式進行控制，通過改變 PWM 信號的占空比來調節流過比例電磁鐵線圈的平均電流。

5、通信系統

通信方式選擇上，采用有線和無線相結合的方式，用戶可以根據具體的工作環境和拆除任務在有線和無線通信方式之間進行選擇。  

為保證機器人控制系統具有良好的響應特性和模塊擴展性，機器人的通信系統采用 CAN 總線通信模式，利用紅外遙控技術、藍牙通信技術建立集成了機器人的整個通信系統。包括機器人通信接口、CAN 總線控制器、遙控發射器、遙控接收器、藍牙模塊、狀態監控器等模塊組成。

二、產品主要性能參數

二、 供貨范圍

三.檢驗

1、 設備的設計標準和檢驗應符合GB規范最新版本。

2 、賣方應保存下列資料，以提供買方在制造廠查閱：

外購件的質量合格證書、材質合格證書；

制造、裝配質量檢測報告（無損檢測記錄，尺寸檢測記錄等）；性能試驗記錄。

3、交接驗收試驗：

外觀檢查；帶負荷試驗。

賣方應有一套切實可行的質量控制程序，以保證產品的設計、制造、檢驗、試驗能完全滿足合同的要求。

在整個設備制造過程中都應接受買方或其代表的檢查，在檢查過程中，賣方提供全部圖紙資料和有關標準規范，檢驗工具或裝備以利工作。買方參與檢驗不能理解為可以減輕和解除賣方的責任和保證以及合同規定的賣方義務。

四、性能保證和性能驗收

賣方應保證所供設備滿足買方的使用條件和生產能力，并符合標準規范的要求，質量保證期為兩年。

在現場設備投用后，買方組織，賣方參加進行設備性能驗收。

五、備品備件（包括在總價內）

要求提供隨機備品備件清單、專用工具

六、拒收

當買方檢驗時發現到貨的設備與報價的設備的技術規格不符合或不能滿足制造標準,買方有權拒絕驗收。

七、賣方提供的圖紙資料

賣方應按以下規定的內容、份數和進度提供圖紙和資料，供買方， 賣方應提供的圖紙資料，包括（但不限于）：  

■ 產品樣本說明書；■ 操作使用手冊；

■ 機組及配套設備一覽表；■ 產品合格證書；

■ 出廠試驗報告；■ 備品備件表。■ 特殊工具

賣方提供隨機資料一式3份

八、技術服務

為使設備安全、正常投運，賣方要提供現場服務。賣方現場服務人員的任務主要包括設備催交、貨物的開箱檢驗、設備質量問題的處理、指導安裝和調試、參加試運和性能驗收試驗。

賣方提供現場操作及維修人員的技術培訓服務。